Illinois Urbana-Champaign Üniversitesi’nden araştırmacılar, robotların tıpkı bir sincap gibi dalların arasında ilerlediği yeni bir yaklaşım geliştirdiler. İlginç olanı, tek ayaklı bir robotun daldan dala atladıktan sonra dik iniş yapmasını sağlayan bir strateji geliştirmiş olmaları. Basın bülteninde, “Bu sonuçlar gelecekte daha çevik robot tasarımlarına ışık tutabilir” denildi.
Dikey iniş robotu
Maymunlar, brakiasyon olarak bilinen sallanma hareketi için güçlü üst uzuvlara ve olağanüstü bir kavrama gücüne sahiptir; bu harekette kendilerini dalların altına asarlar. Sağlam kavrama, kanopiyi geçerken denge ve kontrolü korumalarını sağlar. Karşılaştırıldığında, sincapların dallarda denge sağlamak için güçlü tutuşlara ihtiyacı yoktur. Zıpladıktan sonra dengelerini sağlamak için becerikli bacak hareketleri ve vücut ayarlamaları kullanırlar.
Robotlar için zıplamadan sonra ince bir yüzeye inmek zordur, çünkü ayakta duracakları alan çok az olduğundan hareketlerini hızla durdurmak zorundadırlar. Sincapların çevik ve zahmetsiz inişlerinden ilham alan Justin Yim liderliğindeki araştırmacılar, robotik dengeye yönelik yeni bir yaklaşım önerdi. Ekip, iniş sırasında robotun bacağına uygulanan kuvvetlerin kontrol edilmesinin benzer dengeye ulaşmanın anahtarı olabileceğini öne sürdü.
Bu kavram, radyal kuvvetlerin modülasyonu olarak bilinir. Robotun bacağının uzamasını ve geri çekilmesini hassas bir şekilde ayarlayarak, robotun kütle merkezine etki eden kuvvetleri manipüle edebileceklerini öne sürer. Basın bülteninde: “Araştırmacılar, robotun bacağını uzatarak, robotun ağırlık merkezini daldaki ayak dayanağının üst noktasıyla hizalamayı amaçlayan bir denge stratejisi tasarladılar” denildi.
Bu teoriyi test etmek için Salto-1P adını verdikleri tek bacaklı bir robot tasarladılar. Salto, sadece bacak hareketlerini kullanarak ve daha sonra dönen bir çarkın yardımıyla dengeyi korumaya çalışarak dallar arasında atlayışlar yaptı. Otuzdan fazla deneysel denemeden oluşan bir seride, tek bacaklı robot dallar arasında sıçramada yüksek derecede başarı gösterdi. Özellikle, Salto 30 denemeden 25’inde hedef dala başarıyla indi.
